AntBot : un robot qui s'oriente comme une fourmi - Aix-Marseille Université Access content directly
Journal Articles Les Techniques de l'Ingenieur Year : 2020

AntBot: a robot that orients itself like an ant

AntBot : un robot qui s'oriente comme une fourmi

Abstract

Autonomous navigation has become one of the major technological challenges of the 21st century. Mobility needs are immense in service robotics and transports. Several location systems are now available: civilian GPS, which is very efficient, but suffers from variable accuracy (from 5m to 30m) depending on the weather and the environment, computer vision, expensive in terms of computing resources but also sensitive to variations in light, thus limiting its use outdoors. Directly inspired by the Cataglyphis desert ant, the AntBot hexapod robot is located on the basis of step counting and visual odometry by integrating the visual scrolling of the ground, while its heading is estimated using a celestial compass. AntBot repositioned itself with an error of just 7 cm, almost 100 times lower than the civilian GPS.
La navigation autonome est un enjeu technologique majeur du XXIème siècle. Les besoins de mobilité sont immenses en robotique de service et dans les transports. Plusieurs systèmes de localisation sont actuellement disponibles : le GPS civil, aux performances variables, et la vision par ordinateur, coûteuse en ressources calculatoires mais aussi sensible à la luminosité. Inspiré de la fourmi du désert, le robot hexapode AntBot estime les distances en comptant ses foulées et en intégrant le défilement visuel du sol. Son cap, quant à lui, est estimé à l’aide d’une boussole céleste. AntBot se repositionne avec une erreur d’à peine 7 cm, soit presque 100 fois plus faible que celle du GPS civil.
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2020-Dupeyroux et al. - Techniques Ingénieur IN236 preprint V2.pdf (1.38 Mo) Télécharger le fichier
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Dates and versions

hal-02500157 , version 1 (05-03-2020)

Identifiers

  • HAL Id : hal-02500157 , version 1

Cite

Julien Dupeyroux, Stéphane Viollet, Julien Serres. AntBot : un robot qui s'oriente comme une fourmi : Applications à la navigation à vue sans GPS ni magnétomètre. Les Techniques de l'Ingenieur, 2020, IN236. ⟨hal-02500157⟩
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